SV520 리니어 서보 드라이브 모터 셋업하기
INOVANCE의 서보 드라이브 운용 소프트웨어 도구인 ‘InoDriverShop’은 설치 과정이 필요하지 않습니다. PC 폴더 내에 압축을 해제하면 바로 실행이 가능합니다. 하단의 그림처럼 프로그램을 실행하면 바로 사용할 수 있습니다.
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2. PC – 서보 드라이브 연결 케이블
PC와 SV520(N, P) 드라이브를 연결하기 위해서는 RS232 통신 케이블이 필요합니다. INOVANCE에서 S6(N)-L-T00의 모델명으로 제작되어진 케이블이 있으나 직접 제작하여 사용하셔도 무방합니다. 제작 과정에서 필요한 케이블 핀 맵 도면은 아래와 같습니다.
(1) SV520N EtherCAT 드라이브 케이블
<RS232 커넥터 터미널>
<RS232 커넥터 터미널 핀 맵 정의>
<RS232 케이블 도면>
<4핀 커넥터 측 핀 맵과 D-Sub 9핀 커넥터 측 핀 맵>
(2) SV520P 펄스 드라이브 케이블
<RS232 케이블 도면>
<RJ45 커넥터 측 핀 맵과 D-sub 9핀 커넥터 측 핀 맵>
(3) USB to RS232 컨버터
PC에 RS232 포트가 없다면 아래의 그림과 같은 USB to RS232 컨버터 케이블이 별도로 필요합니다.
<USB to RS232 컨버터>
3. SV520 초기 셋업
(1) 프로젝트 생성
좌측 상단의 [New Project]를 선택하시면 위의 그림과 같이 서보 드라이브의 하드웨어를 선택할 수 있는 창이 나타납니다. 여기서 해당 드라이브를 선택하고, 창의 우측 상단에서 PC에 할당된 시리얼 COM 포트를 선택하여 주고 [Next Page] 버튼을 누릅니다.
PC와 드라이브를 연결하는 케이블이 정상적으로 제작되어져 있고, 해당 COM 포트를 문제없이 설정하였다면, 위의 그림과 같이 스캔을 통해 연결 되어있는 드라이브를 자동 검색 및 감지합니다. 그 다음에 프로젝트 이름과 저장 경로를 설정하고 [Finish] 버튼을 누릅니다.
(1) Motor Installation Wizard
SV520 드라이브를 통해서 리니어 모터를 구동하기 위해서는 먼저 구동하고자 하는 리니어 모터의 사양 입력과 상 검출, 전기각 검출 등 사전 셋업을 필요로 합니다. 이 과정을 유저가 쉽게 설정할 수 있도록 ‘Motor Installation Wizard’라는 설치 마법사를 제공합니다.
위의 그림과 같이 좌측 [Work Space] 탭에서 [Motor Installation Wizard]를 선택하시거나, 상단의 퀵 아이콘 [Motor Installation]을 선택하셔도 됩니다. 버튼을 클릭하면 아래와 같이 리니어 드라이브의 정격 사양을 입력하는 화면이 나타납니다.
주의 : 폴 피치는 N-N극 사이 거리가 아닌, N-S극 사이 거리입니다.
상 저항과 상 인덕턴스를 모르는 경우 이 과정에서 직접 측정이 가능합니다. 아래 그림과 같이 [Phase Resistance & Phase Inductance is Unknown]을 체크하면 [Automatic Identification of Inductance & Resistance] 버튼이 활성화됩니다. 이 버튼을 클릭하면 드라이브가 리니어 모터의 상 저항과 상 인덕턴스를 체크하기 시작하며 자동으로 그 값이 바뀝니다. 이 과정을 시작하기 전에 약간의 움직임이 발생하니 리니어 모터의 위치를 안전한 곳에 두고 시작하십시오.
리니어 모터의 정격 사양을 전부 입력한 뒤, [Next] 버튼을 눌러 다음 단계로 넘어갑니다. 그럼 아래와 같이 ‘Feeback Parameter Configuration’ 설정 화면이 나타납니다. 리니어 모터의 엔코더 사양에 맞게 다음 값들을 설정하여 줍니다
1. Encoder Feedback Signal Form : 엔코더 신호 형태를 선택합니다. (1) AB Analog with Z Pulse (2) AB Analog without Z Pulse (3) AB Pulse with Z Pulse (4) AB Pulse without Z Pulse 2. Equipped with Hall : 홀 센서가 장착되어 있는지에 대한 여부를 선택합니다. 3. With PTC : PTC 온도 센서가 장착되어 있는지에 대한 여부를 선택합니다. 4. Grating & Magnetic Grid : 엔코더가 광학 센서인지 마그네틱 센서인지 선택합니다. 5. Magnetic Grid Ptich : 마그네틱 센서를 선택할 경우 활성화되며, Pitch를 입력합니다. 6. Encoder Resolution : 엔코더의 분해능을 입력합니다.
엔코더 피드백 시스템에 대한 설정을 완료하고 [Next] 버튼을 눌러 다음 단계로 넘어갑니다. 다음은 ‘과부하 보호 셋팅’에 관한 설정입니다. 아래와 그림과 같이 리니어 모터 타입을 설정할 수 있으며, 각 타입마다 과부하 팩터 값이 다르게 설정되어 집니다. 만약 모터의 과부하 용량이 약할 경우, 아래의 두 팩터 값을 줄이시기 바랍니다. 더 작은 과부하 보호 팩터 값은 드라이버의 오버로드 보호 알람 발생에 더욱 예민하게 반응합니다.
과부하 보호에 대한 설정을 완료하고 [Netx] 버튼을 눌러 다음 화면으로 진행하면, 아래와 같이 이전 설정 정보에 의해 결정된 파라미터 리스트를 보여줍니다. 어떠한 값들이 변경되었는가를 유저가 다시 한번 확인한 뒤 하단의 [Download] 버튼을 누르면 해당 파라미터 리스트가 실제 드라이버의 파라마터로 적용되게 됩니다. 버튼을 클릭하고 다운로드가 완료되면 ‘Download parameters Successful’라는 메시지와 함께 드라이브가 재 시작됩니다.
파라미터 설정이 완료되고 나서 [Next] 버튼을 눌러 다음으로 넘어가면 ‘Phase Sequence Identify” 설정 화면이 나타납니다.
리니어 모터의 첫번째 설치일 경우, 반드시 이 ‘U, V, W Phase Sequence Identification’ 과정을 진행하셔야 합니다. 모터 및 서보 드라이브의 초기 설정의 경우 모터 전원 케이블의 명목상의 위상 순서가 서보 드라이브의 기본 위상 순서를 준수하는지 불분명하므로, 유저는 [U, V, W Phase Sequence Identification] 선택하고, 모터가 동작하며 자동 튜닝할 수 있도록 합니다.
모터 위상 시퀀스는 실행 중에 관련 설정들이 자동으로 수행됩니다. 위의 설정 값들은 기본 값으로 유지하고 진행하면 됩니다. 위상 시퀀스 자동 튜닝이 완료되면 ‘Phase Sequence Identification completed’라는 메시지 상자가 나타납니다.
모터의 약간의 움직임이 발생하니 안전한 곳에 이동시키고 시작하시기 바랍니다.
‘UVW Phase Sequence Identification’ 과정이 끝나고 [Netx]를 눌러 다음 단계로 넘어가면 ‘Magnetic Pole Auto-Tuning’ 화면이 나옵니다.
이 화면은 앞서 설정한 값들 중, Hall 센서의 유무 선택에 따라 다른 화면이 나옵니다. 먼저 ‘Equipped with Hall’을 선택하였을 경우에 대하여 살펴보겠습니다.
(1) Equipped with Hall
[Recognition Mode]에서 Hall 센서 인식 모드를 설정하고, [霍尔辨识]버튼을 눌러 Hall 센서 자동 검출을 시작합니다. 이 과정이 진행되는 동안 모터의 움직임이 발생하므로 안전한 위치에 놓은 상태에서 시작하시기 바랍니다. 정상적으로 Hall 센서 식별이 완료되면 ‘Hall Identification Completed’의 메시지 상자가 나타납니다.
(2) Without Hall
Hall 센서가 없을 경우 아래와 같은 설정 화면이 나타나며 자극 검출 방법을 선택할 수 있습니다. [Magnetic pole idetification method]를 클릭하면 아래와 같은 항목이 나옵니다.
1. 0-Pre-positioning Mode 2. 1-Jogging Mode 3. 8-Closed-loop Pre-positioning Mode 4. 9-Position Lock Mode
각각의 방법에 따라 중앙에 표시되는 설정 값들이 달라지며 기본 값으로 진행하여도 무리 없이 모터 자극 검출 진행을 완료할 수 있습니다. 하지만 설비 상황에 따라 설정 값 변경이 필요할 수 있습니다. 자동 자극 검출이 완료되면 ‘Magnetic pole identification completed’의 메시지 상자가 나타납니다.
위의 ‘Equipped with Hall’의 과정 혹은 ‘Without Hall’의 과정을 마치면 이로써 리니어 모터의 기본적인 설정이 끝납니다. 마지막으로 하단의 [Finish]를 클릭하면 설정 마법사 상자가 닫히며 마무리됩니다. ‘U, V, W Phase Sequence Identification’과 ‘Hall Identification’, ‘Magnetic Pole Identification’ 과정 중에 문제가 발생할 경우, 주로 리니어 모터의 사양을 잘 못 입력하거나, Hall 센서의 오동작의 원인이 가장 많습니다. 해당 사항을 해결하고도 지속적인 문제가 발생한다면 INOVANCE 엔지니어를 통해 해결하시기 바랍니다.
트러블 슈팅
1. Phase sequence identification UVW 상 검출에 계속 실패한다.
-리니어 모터의 정보(엔코더 분해능, 폴피치 등...)가 틀리기 때문에 발생할 가능성이 높습니다. 모터의 스펙을 다시 한번 확인 하고 올바른 값을 입력하십시오.
-엔코더가 제대로 들어오는지 다시 한번 확인 합니다. 엔코더 스케일 헤드를 움직여 신호가 올바로 들어오는지 확인 하십시오.
Quick Manual - SV520 리니어 모터 셋업
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