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SV660P/IS620P/SV520P 서보 드라이브 전자기어비 & 엔코더 분주 펄스출력 설정하기

최종 수정일: 2021년 8월 3일



전자기어비 설정하기(IS620P/SV660P)


전자기어비는 상위 제어기(PLC, 모션 컨트롤러)와 서보 드라이브가 위치제어시에 위치지령값을 통일시키는 약속이라고 생각하면 쉽습니다.


가령 PLC에서 서보드라이브를 통해 하기와 같은 구조 볼스크류를 10mm를 이동시키려고 합니다. 볼스크류의 리드 = 모터 한바퀴 이동시 직선거리 이므로 모터를 만약 하기와 같이 10mm 리드의 볼스크류를 10mm=모터 한바퀴 이동시키려고 하면 모터의 엔코더 분해능 만큼의 펄스를 입력하여야 합니다.

당사 MS1 서보모터의 경우 분해능이 23비트(8388608펄스/1바퀴)이므로 PLC에서는 8388608을 지령으로 입력해야 10mm가 움직입니다. 이렇게 되면 상위 PLC 프로그램내에서 계산을 따로 해야되기 때문에 번거롭게 됩니다. 이런 번거로움을 해결하기 위한것이 전자기어비 라는 파라미터가 있습니다.




H05-07에는 MS1 서보모터의 분해능인 8388608이 들어갑니다.

H05-09에는 볼스크류 리드(mm)/ 지령단위(mm) 의 계산 결과 값, 10000을 입력합니다.


상기 예는 지령단위 1um(0.001mm)로 상정한 경우의 결과 입니다.

이후에는 PLC에서 원하는 위치를 1um 단위로 지령을 내리면 그 만큼 직선 거리로 움직입니다.


전자기어비 설정하기(SV520P)


SV520 리니어 서보 모터 드라이브의 경우 리니어 엔코더 분해능 자체를 보기 때문에 전자기어비의 입력이 필요없습니다(디폴트 1:1로 OK)



로터리 모터 엔코더 분주 출력 펄스 설정하기(IS620P/SV660P)


이제 PLC에서 지령펄스를 날리면 위치만큼 이동을 합니다. 하지만 PLC에서 모터가 얼마나 움직였는지 실제로 모니터를 하려면 어떻게 할까요? 서보 드라이브에서는 상위PLC로 Feedback을 줘야 얼마나 움직였는지 알수 있습니다. 이를 엔코더 분주 펄스 출력이라고 부릅니다.



배선은 상기 링크 포스팅을 참조 부탁 드립니다.




서보드라이브에서는 A,B 그리고 Z상으로 라인 드라이버 출력을 합니다. A,B상 의 출력펄스를 증폭해서 인식하는 걸 체배 라고 부릅니다. 상기와 같이 2개의 펄스출력을 2체배 하는 경우 4개로 인식, 4체배하는 경우는 8개로 인식합니다.



상기 설명한 전자기어비가 10,000[펄스/1바퀴] 이므로 실제 모니터할 펄스수도 이 값과 맞출 필요가 있겠죠.


하지만 PLC에서 이 펄스를 어떻게 인식하는지는 상위 PLC 회로에 따라 틀립니다. 보통 모션 컨트롤러는 4체배가 기본이므로, H05-17=2,500[PPR] x4 체배 =10,000 [PPR]로 인식하게 됩니다.


하지만 PLC에서 4체배가 아닌 1체배로 받는 경우에는 H05-17=10,000으로 설정이 필요합니다.


리니어 서보드라이브 엔코더 분주 출력 펄스 설정하기(SV520P)


리니어 서보 드라이브의 경우 일반 로터리 모터가 아닌 리니어 스케일의 분해능(ex. 1um)를 보기때문에 입력방식이 틀립니다.


고정자(자석)의 Pole pitch(N-S 극간 거리)의 1/2을 한 만큼의 값을 입력해야 합니다.


Example1) 고정자의 Pole pitch(N-S 극간거리)가 15mm이며, 리니어 스케일 분해능이 1um인 경우

-> 15000um/2=7500

H05-17=7500(1um 지령단위)


Example2) 고정자의 Pole pitch(N-S 극간거리)가 25mm이며, 리니어 스케일 분해능이 0.1um인 경우

-> 25000um/2=11250

H05-61 =112,500(0.1um 지령단위)


H05-17의 경우 상한값이 32767(최대 15bit) 이므로, 리니어 스케일 분해능이 정밀하여 높은 분주비 설정이 필요한 경우 H05-61(최대 32bit) 에 설정을 해야합니다.


이상입니다.




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